Funksjoner

• Rengjøring per rom, område eller hele leiligheten skal kunne bestilles fra kjøkkenskjerm eller fra mobil app med Home Assistant dashboard.
• Porten må åpnes og lukkes automatisk ved alle scenarioer. Den skal ikke stå åpen mens robotstøvsugeren er er ute.
• Før rengjøring bestilles skal det være en visuell indikator for hvor mye vann som er igjen på vanntanken og hvor mye støv som er i beholderen.
• Porten skal lukke seg med en gang robotstøvsugeren er tilbake i dockingstasjonen.
• Rengjøring av hele leiligheten skal gå automatisk når det ikke er noen hjemme. Dersom noen kommer hjem mens rengjøringen pågår skal den kunne avbrytes og siste rom rengjort skal lagres slik at rengjøringen fortsetter fra dette rommet neste gang leiligheten er tom.
• Når robotstøvsugeren har behov for vedlikehold skal den automatisk kjøre ut og parkere ved kjøkkenbenken.

Bygging av garasjen

Home Assistant er forutsetning for at alt skal fungere. Garasjen styres av en ESP32 med ESPHome installert. Denne er kodet opp med følgende:

• 2 stk. PWM-signaler for styring av servoene
• 3 stk. LED-kontrollere (fastled_clockless platformen), hvorav to av disse også har LED-partisjonering aktivert
• 1 stk. magnetsensor
• 1 stk. kontaktbryter

Porten er hengslet i toppen mot to rammer av trevirke. Disse rammene klikkes på plass i beina på underskapene. Servoene er også montert i disse rammene. Hengslene er kappet for å få riktig bredde og for å frigi pinnen slik at den kan dras ut og settes inn etter montering. Porten løftes av servoarmene. Når servoene senker armene igjen sørger tyngdekraften for at porten lukkes.

En magnetsensor montert på toppen av porten gir beskjed til Home Assistant om porten er åpen eller lukket. En kontaktbryter montert på dockingstasjonen gir beskjed om hvorvidt robotstøvsugeren er docket eller ikke.

Home Assistant vet statusen til robotstøvsugeren. Altså om den har status «docket», «rengjøring», «feil», «returnerer til dockingen» osv gjennom Xioami-integrasjonen. En utfordring med denne statusen er at det kan ta opptil 30-40 sekunder før Home Assistant får den fra robotstøvsugeren. Denne statusen kan dermed ikke benyttes som utløser for alle scenarioene.

Opprinnelig var tanken å benytte kontaktbryteren på dockingstasjonen for å åpne porten når robotstøvsugeren rygget ut av garasjen, men siden avstanden mellom robotstøvsugeren og innsiden av porten bare er 5-10 cm fungerer heller ikke kontaktbryteren til dette. Robotstøvsugeren endte opp med å forsøke å dytte opp porten før servoene rakk å løfte den.

All rengjøring skjer basert på egne scripts i Home Assistant, og første action i disse er å åpne porten etterfulgt av en forsinkelse før rengjøringen startes. Dette løses problemet må å få åpnet porten i tide når robotstøvsugeren skal ut.

Home Assistant lytter på statusen til robotstøvsugeren og åpner porten så fort statusen rapporteres som «returnerer til dockingen», men her er det som nevnt en forsinkelse på opptil 30-40 sekunder. For rengjøring av kjøkken og andre områder i nærheten av garasjen åpnes dermed porten igjen automatisk etter enn viss tid, som en del av scriptet, slik at porten ikke skal være lukket når robotstøvsugeren kommer tilbake. For rom og områder lenger unna, hvor det tar robotstøvsugeren lengre tid å returnere fra, brukes statusen som kommer fra robotstøvsugeren . Dersom rengjøring avbrytes manuelt med kontrollene i Home Assistant så fanges dette opp umiddelbart og porten åpnes.

De to LED-listene inne i garasjen er koblet på samme datasignal. De to under kjøkkenskapene har separate datasignal og er også satt opp med LED-partisjonering slik at bare deler av LED’ene kan lyses opp i de korrekte fargene; grønt, gult og rødt basert på nivået i vanntank og hvor full støvbeholderen er.

Når det kommer til selve koblingen av ESP32’en vil det variere ut fra hvilke type utviklerkort som benyttes.

Se skisse for oppkobling av ESP32’en som ble brukt i dette prosjektet. Lenke til ESPHome-koden som er brukt, samt lenke til hvor dette ESP32-utviklerkortet kan kjøpes finner du lenger ned på siden.

De andre lederne på magnetsensoren og kontaktbryteren kobles til jord. LED-listene har tre ledere; data, +5v og jord. Det samme har servoene.

Merk: Komponentene brukt her er valgt delvis fordi alle går på 5 volt, samme som ESP32’en, dette eliminerer behovet for konvertere eller separate strømforsyninger for ESP32 og LED/servoer.